罗马先后经历了古罗马王国、罗马共和国和罗马帝国三个时期。在这一期间，罗马军队的组织体制和战略战术不断进行着改进和完善，形成了高度成熟的军团作战体制，对欧洲的军事学说产生了重大影响。

罗马的公民和军队是二位一体的。与古希腊的都市国家相同，共和初期到中期，罗马实行的是由公民自备装具的义务兵役制。兵役对于罗马公民，与其说是一种义务，倒不如说是一种代表荣誉的高贵权利。

尤其在共和初期，军队组织几乎是直接作为政治实体（军人会）发挥作用的，军队中所有的百人队集合起来，就是国家的主要立法机关。而士兵则是从公民中动员起来的，基本就是全民皆兵。所有罗马男性公民,平时务农,战时则自备武器出征,这种制度一直延续到共和国时期。人数众多的平民成为其主要的兵源,他们必须自备武器，因此，骑兵及武器装备较好的重步兵来自最富裕的阶层，此外还有装备稍差的步兵分队。

早期的古罗马军队的作战队形是方阵。随着武器装备的改进，到了公元前300年左右的时候，古罗马逐渐形成了由中队组成的军团作战体制。

公元前220年，也就是秦始皇统一中国的那一年，罗马军队的人数达到顶峰--75万人，而那时罗马的总人口只有375万。作为新生的国家，那时的罗马经常要处于战争之中，因此他的军队总是保持有一定数量的、由有着丰富作战经验的老兵作为其骨干。罗马军队的强大和成功，主要取决于四个因素：

一、军队是由自由的、具有强烈责任感的公民组成，具有精神上的优势：作战的实质其实为保护自己的家园而战；

二、发展了一种新型的兵团组织，在野战中这种组织形式超过了欧洲大陆上之前所有的军事体制；

三、保持着严格的、能胜任各种作战任务的作战队形，这在一定程度上得益于长期的作战经验，但主要是因为坚持不懈的训练和严格的组织纪律；

四、强烈的荣誉感以及英勇顽强、积极进取的战斗精神--这也是罗马人最为看重的美德。

同时罗马政府在对待意大利同盟国和殖民地等方面的灵活多变队的政策和战略，包括宽宏大量地对待战败的敌国，也是罗马逐步变强大的一个重要因素。

对军团的改革早在塞维图里乌斯执政时期就开始了。图里乌斯所进行的传奇式的改革对罗马后来的改革产生了深远的影响。后来卡米卢斯等人又进行了很多改进。萨莫奈特战争的山地作战教训极大地影响了罗马军团的作战理论。实行新的“中队军团”战术以后，一个罗马军团编制的单元数量，已经达到大约300个，这种灵活而又纪律严明的军团体制，在同皮洛士王的马其顿-伊庇鲁斯“法兰克斯“方阵作战时，充分显露了它强大的威力。在第一次和第二次布匿战争中也得到了广泛的应用。公元前第三世纪的下半叶，罗马军团的发展已达到了顶峰。

罗马军团的基本战术组织是中队，相当于现代军队中的连。每个中队由两个“百人队”组成，相当于现代的两个排。“百人队”原先为100人，后来改为60~80人。大队则相当于现代意义上的营，由450-570人组成，其中有120—160名少年兵，还有相当数量的青年兵和壮年兵，60-80名老年兵，另加30名骑兵。大队里的骑兵很少跟大队一同作战，而是与其他大队的骑兵合起来组成较大的骑兵队伍。（图4、3 图4、5）

一个完整的罗马军团相当于现代军队的一个师，它由10个大队组成，约4500-5000名士兵，其中包括300名骑兵。每个古罗马军团配有一个联合军团。两者的组织体制相同，不过联合军团的骑兵通常有600人。

有些人认为，联合军团的组织体制跟罗马军团不一样，它只是罗马采取的一种策略，以大约相等数量的联合部队来支援各罗马军团。联合军团的最大编制是大队。一个罗马军团与联合军团合起来相当于现代的一个军，约9000-10000人，其中约有骑兵900人。

两个罗马军团加上两个联合军团组成一个野战军，称为执政官军，由两名执政官中的一名指挥。每个执政官军通常有18000-20000人，其正面战线的宽度大约为1.6-2.4公里。两个正规执政官军经常合在一起，在这种情况下，就由两位执政官轮流指挥军队--通常是每24小时一轮换。然而，在战争时期或出现重大危机时，罗马军队一般有8个(4个罗马军团、4个辅助军团)、甚至8个以上标准军团。在这种情况下，如果已经任命了独裁官，那么他将直接指挥最大的野战部队，并按照实际情况，尽其所能的对其他部队实施全面控制。

不管是否任命独裁官，加强的部队通常都由摄政官(第一执政官，由元老院任命)指挥，或由选举产生的主管军事的执政官指挥。由于执政官是由公民选举产生的，同时他们也是野战的指挥官，因此他们集政治权力和军事权力于一身。指挥官有很大的自主权，一般不受国内的控制，即所谓的“将在外君命有所不受”。而另一方面，这种体制经常会导致最高军事指挥官的独裁专断。

在执政官或摄政官的下面是下级参谋官或军需官，主要代表指挥官进行行政管理和布置任务。军团的下级军官是六个保民官，每两个人负责一个战列。在保民官以下是60个“百人队”队长，每两个人负责一个中队，以中队作战的时候，各自负责一侧的指挥。